Часть 2.1.4 Сборка пакета ROS — TechCave

ОглавлениеСборка пакета ROSПримечание: Данное руководство написано для сборки пакетов с помощью catkin. Если для сборки вам необходимо использовать rosbuild, то воспользуйтесь этим руководством

Часть 2.1.4 Сборка пакета ROS

Робототехника

Часть 2.1.4 Сборка пакета ROS

Оглавление

Сборка пакета ROS

Примечание: Данное руководство написано для сборки пакетов с помощью catkin. Если для сборки вам необходимо использовать rosbuild, то воспользуйтесь этим руководством.

Теперь когда все зависимости пакета установлены, мы можем построить свой новый пакет.

Прежде чем продолжить, не забудьте выполнить команду source, если вы еще этого не сделали. В Ubuntu это будет выглядеть примерно так:

$ source /opt/ros/%YOUR_ROS_DISTRO%/setup.bash$ source /opt/ros/groovy/setup.bash (For Groovy for instance) 

1. Использование catkin_make

catkin_make это инструмент командной строки, который создан для удобства сборки с помощью catkin. 

Использование:

# In a catkin workspace$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

Для людей, которые не знакомы со стандартным процессом сборки в CMake, это будет выглядеть следующим образом:

Примечание: Ниже представлен пример того, как вообще работает CMake.

# In a CMake project$ mkdir build$ cd build$ cmake ..$ make$ make install# (optionally)

Этот процесс нужно выполнять для каждого проекта CMake. Собрать все пакеты можно следующим образом:

# In a catkin workspace$ catkin_make$ catkin_make install # (optionally)

Эти команды соберут все catkin проекты, найденные в папке src. Для лучшего понимания, как как нужно организовать структуру проектов, посмотрите рекомендации установленные в  REP128. Если ваш исходный код находится в другом месте, скажем, в my_src то вы можете использовать catkin_make следующим образом:

Примечание: Если вы запустите команды ниже они не будут работать, так как my_src каталог не существует. Это просто пример.

# In a catkin workspace$ catkin_make --source my_src$ catkin_make install --source my_src# (optionally)

Для более продвинутого использования catkin_make смотрите документацию: catkin/commands/catkin_make

2. Сборка вашего пакета

Для тех читателей, кто собирается собрать свои собственные исходники, пожалуйста, взгляните на более поздние уроки (C++)/(Python), так как вам, возможно, потребуется изменить CMakeLists.txt.

К текущему моменту вы должны уже иметь рабочее пространство catkin и новый пакет под названием beginner_tutorials из предыдущего урока по созданию пакета. Перейдем в рабочее пространство catkin и посмотрим, что находится в папке src:

Вы должны увидеть, что есть папка под названием beginner_tutorials которую вы создали с помощью catkin_create_pkg в предыдущем уроке. Теперь мы можем собрать этот пакет с помощью catkin_make:

$ catkin_make

Вы должны увидеть вывод команд cmake, а затем make. Это будет, что то вроде этого:

Обратите внимание, что первые строки вывода catkin_make это пути, которые он, использует для сборки рабочего пространства. Пространства описаны в REP128 и документации по рабочим пространствам catkin

Важно отметить, что после выполнения команды было создано несколько папок в рабочем пространстве catkin. Посмотрите на вывод команды ls:

$ ls

Папка build это расположение по умолчанию для пространства сборки, это папка, где CMake и make берут свои настройки для сборки пакетов. Папка devel это папка по умолчанию для пространства разработки, куда ваши исполняемые файлы и библиотеки помещаются, перед установкой пакетов.

[wiki.ros.org]

Оглавление

13:29
845

Нет комментариев. Ваш будет первым!

Авторизация

Пользователи

Георгiй Москвитинъ
Andpyxa Tutunnik
Andrey_fox
Jane linch
genagy
Pasha Radiuk
KotikBSD
Эрик Имашев
Амир Исмагилов