Часть 1.2 Документация по ROS. Установка ROS Indigo на Ubuntu

Установка ROS Indigo на Ubuntu

Существуют пакеты Debian для нескольких платформ Ubuntu, перечисленных ниже. Эти пакеты являются более надежными, чем собранные из исходников.

Если вы хотите установить из исходников (не рекомендуется), см. Инструкция по установке из исходного кода.

1. Настройка репозиториев Ubuntu

Для настройки репозиториев Ubuntu обратитесь к официальной документации.

2. Настройка sources.list

Произведем первоначальную настройку компьютера, для того, чтобы установить программное обеспечение из packages.ros.org. Для этого необходимо добавить репозиторий ROS. ROS Indigo поддерживает только Ubuntu 13.10 (Saucy) и Ubuntu 14.04 (Trusty) для Debian пакетов.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Установка ключа

wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

4. Установка

Сначала обновим индекс пакетов:

sudo apt-get update

Если вы используете Ubuntu 14.04.2 Trusty и возникают ошибки зависимостей при установке ROS, вам, возможно, придется установить некоторые дополнительные системные пакеты.

Не устанавливайте эти пакеты если используете Ubuntu 14.04, это может уничтожить ваш X server:

sudo apt-get install xserver-xorg-dev-lts-utopic mesa-common-dev-lts-utopic libxatracker-dev-lts-utopic libopenvg1-mesa-dev-lts-utopic libgles2-mesa-dev-lts-utopic libgles1-mesa-dev-lts-utopic libgl1-mesa-dev-lts-utopic libgbm-dev-lts-utopic libegl1-mesa-dev-lts-utopic

Попробуйте установить только эти пакеты, чтобы исправить проблемы с зависимостями:

sudo apt-get install libgl1-mesa-dev-lts-utopic

В ROS очень много библиотек и утилит. Поэтому есть четыре конфигурации по умолчанию для простоты установки. Также можно установить ROS из отдельных пакетов.

Desktop-Fulll: (Рекомендуемая): ROS, rqt, rviz, основные робототехнические библиотеки, 2D/3D симуляторы, библиотеки навигации и 2D/3D библиотеки восприятия окружающей среды. По умолчанию Indigo использует Gazebo 2 (симулятор роботов). Если вы хотите использовать Gazebo 3 смотрите инструкцию о том как обновить этот симулятор.
- ```
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
```
Desktop: ROS, rqt, rviz, и основные робототехнические библиотеки
- ```
sudo apt-get install ros-indigo-desktop
```
ROS-Base: ROS пакеты, пакеты для сборки и коммуникационные пакты. Без графических утилит.
- ```
sudo apt-get install ros-indigo-ros-base
```
Индивидуальные пакеты: Можно устанавливать определенные ROS пакеты.
- ```
sudo apt-get install ros-indigo-PACKAGE
```
  например
```
sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping
```

Для поиска доступных пакетов используйте:

apt-cache search ros-indigo

5. Инициализация rosdep

Прежде чем использовать ROS, вы должны инициализировать rosdep. Rosdep позволяет легко установить системные зависимости для исходников которые вы хотите скомпилировать, а также требуется для запуска некоторых основных компонентов ROS.

sudo rosdep init
rosdep update

6. Установка окружения

Это делается для того, чтобы переменные окружения ROS автоматически добавлялись к вашей bash сессии каждый раз когда новая оболочка будет запущена:

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Если вы просто хотите, чтобы изменения произошли в окружающей среде вашей текущей оболочки, вы можете ввести:

source /opt/ros/indigo/setup.bash

7. Установка rosinstall

rosinstall часто используемый инструмент командной строки в ROS который распространяется отдельно. Он помогает скачать много исходников для ROS пакетов одной командой.

Для установки инструмента введите: