Часть 2.1.1 Документация по ROS. Установка и настройка окружения ROS

Установка и настройка окружения ROS

1. Установка ROS

Перед тем как начнете этот урок, пожалуйста установите ROS как в инструкции Установка ROS на Ubuntu.

Примечание: Если вы установили ROS с помощью менеджера пакетов apt, то эти пакеты не будут доступными для записи и не должны редактироваться пользователем. При работе с ROS из исходных кодов или при создании нового пакета ROS, вы всегда должны работать из директории к которой имеете доступ в вашем домашнем каталоге.

2. Создание вашего окружения

Убедитесь, что у вас есть свое окружение, правильно настроенное. Хороший способ проверить это, посмотреть переменные окружения, такие как ROS_ROOT и ROS_PACKAGE_PATH:

$ export | grep ROS

Если вы установили ROS из apt на Ubuntu, то у вас будут *.sh файлы в папке '/opt/ros/<distro>', Выполните команду:

$ source /opt/ros/<distro>/setup.bash

Используйте название дистрибутива вместо <distro>

Если вы установили ROS Hydro, то команда будет выглядеть следующим образом:

$ source /opt/ros/hydro/setup.bash

Вам нужно будет запускать эту команду в каждой новой оболочке которую вы открываете, чтобы иметь доступ к командам ROS, если вы не добавите эту строку в .bashrc. Это позволяет установить несколько дистрибутивов ROS (например fuerte and groovy) на одном компьютере и переключаться между ними.

3. Создание Рабочего пространства (Workspace) ROS

Данная инструкция предназначена для создания Рабочего пространства catkin, если вы хотите использовать rosbuild, то воспользуйтесь инструкцией.

Эта инструкция предназначена для ROS Groovy или более поздних версий.

Создадим рабочее пространство Catkin:

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

Даже при том, что рабочая область пуста (нет пакетов в папке 'SRC', только один CMakeLists.txt) уже можно построить рабочее пространство:

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

Команда catkin_make является удобным инструментом для работы с рабочими пространствами Catkin Если вы посмотрите то в текущем каталоге, вы должны теперь увидеть папки 'build' и 'devel'. Внутри папки 'devel' вы можете увидеть несколько установочных *.sh файлов. Теперь необходимо запустить команду: