Часть 2.1.2 Документация по ROS. Навигация по файловой системе ROS

Оглавление

Навигация по файловой системе ROS

Данная инструкция предназначена для разработки с помощью catkin, если вы работаете с rosbuild, то воспользуйтесь этой документацией по ROS.

1. Предустановка

Для этого урока необходимо установить пакет ros-tutorials, пожалуйста сделайте это командой:

$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

Замените '<distro>' названием вашего ROS дистрибутива (например hydro, groovy, electric, fuerte и т. д.)

2. Краткая информация о понятиях файловой системы

1. Пакеты: Пакет программного обеспечения — 'это организационная единица кода ROS. Каждый пакет может содержать библиотеки, исполняемые файлы, скрипты и т. д.
2. Манифест (package.xml): Манифест представляет собой описание пакета. Он служит для определения зависимостей между пакетами и содержит мета информацию о пакете такую как версия, информацию о разработчике, лицензию и т. д.

Примечание: rosbuild пользователям может стать интересно, куда пропали стеки. Понятие стеков было удалено в catkin, для того, чтобы упростить растущую кодовою базу и поддержать лучший метод распространения пакетов. В catkin можно определить метапакеты (metapackages) для сбора вместе одинаковых пакеты и групповые пакеты (multiple packages), которые могут находиться в одном VCS репозитории. Эти две особенности и заменяют функциональность стеков.

3. Инструменты файловой системы

Код ROS распространяется через большое количество пакетов. Навигация с помощью инструментов командной строки, таких как  ls и cd может быть очень утомительной и именно поэтому ROS предоставляет инструменты, которые могут вам помочь.

3.1 Использование rospack

rospack позволяет получить информацию о пакетах. В этом уроке, мы собираемся рассмотреть только опцию find, которая возвращает путь к пакету.

Использование:

# rospack find [package_name]

Пример:

$ rospack find roscpp

Команда вернет:

YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp

Если вы установили ROS с помощью apt на Ubuntu Linux вы увидите:

/opt/ros/hydro/share/roscpp

3.2 Использование roscd

roscd является частью пакета rosbash. Она позволяет перемещаться по  каталогам (cd) непосредственно в пакете или стеке.

Использование:

# roscd [locationname[/subdir]]

Пример:

$ roscd roscpp

Чтобы убедиться, что мы перешли в каталог пакета roscpp введите команду pwd:

$ pwd

Теперь вы должны увидеть:

YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp

Вы можете увидеть, что  YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp тот же путь, что возвращает команда rospack find в предыдущем примере.

Обратите внимание, что roscd, как и другие инструменты ROS, могут искать только ROS пакеты, которые находятся в каталогах, перечисленных в вашем ROS_PACKAGE_PATH. 

Чтобы увидеть, что находится в вашей ROS_PACKAGE_PATH, введите команду:

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

Ваш ROS_PACKAGE_PATH должен содержать список директорий, которые разделены двоеточиями и содержат ROS пакеты. Типичный ROS_PACKAGE_PATH может выглядеть следующим образом:

/opt/ros/hydro/base/install/share:/opt/ros/hydro/base/install/stacks

Также как и в случае  других переменных окружения, вы можете добавить дополнительные каталоги в свой ROS_PACKAGE_PATH, через двоеточие ':'.

roscd также может переместить в подкаталог пакета или стека.

Попробуйте:

$ roscd roscpp/cmake$ pwd

Вы должны увидеть:

YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp/cmake

3.3 roscd log

roscd log  переместит вас в папку, где ROS хранит log файлы. Обратите внимание, что если вы пока еще не запускали программы ROS, то эта команда выдаст ошибку, о том что каталог для log файлов еще не существует.

Если в уже запускали программы ROS, тогда попробуйте ввести команду:

$ roscd log

3.4 roscd rosls

rosls является частью пакета rosbash. Это позволяет посмотреть содержимое директории непосредственно в пакете по его имени, а не по его пути.

Использование:

# rosls [locationname[/subdir]]

Пример:

$ rosls roscpp_tutorials

Команда вернет:

cmake package.xml srv

3.5 Дополнение по TAB

Набирать полностью имя пакета может быть очень утомительным. В предыдущем примере  roscpp_tutorials является достаточно длинным названием. К счастью, некоторые инструменты ROS поддерживает дополнение по нажатию TAB.

Начните печатать:

# roscd roscpp_tut<<< теперь нажмите кнопку TAB >>>

После нажатия клавиши TAB, командная строка должна дополнить все остальное:

$ roscd roscpp_tutorials/

Это работает, потому что roscpp_tutorials является единственным ROS пакетом, который начинается с roscpp_tut.

Теперь попробуйте напечатать:

# roscd tur<<< теперь нажмите кнопку TAB >>>

После нажатия клавиши TAB, командная строка должна дополнить:

$ roscd turtle

Однако, в этом случае есть несколько пакетов, которые начинаются с turtle. Попробуйте ввести TAB еще раз. Это должно отобразить все пакеты ROS, которые начинаются с turtle:

turtle_actionlib/ turtlesim/ turtle_tf/

В командной строке все равно у вас будет:

$ roscd turtle

Теперь напечатайте s после turtle и нажмите TAB:

# roscd turtles<<< теперь нажмите кнопку TAB >>>

Поскольку существует только один пакет, которые начинаются с turtles, вы должны увидеть:

$ roscd turtlesim/

4. Название утилит

Вы могли уже обратить внимание на подход к названию утилит ROS: 

rospack = ros + pack(age)

roscd = ros + cd

rosls = ros + ls

Этот шаблон названия утилит справедлив для многих инструментов ROS.

[wiki.ros.org]

Оглавление