Мне очень интересно взаимодействие компьютеров с реальным миром

Изготовление 6-осевой роботизированной руки

Робототехника

Изготовление 6-осевой роботизированной руки

Мне очень интересно взаимодействие компьютеров с реальным миром. То, что я выполняю для клиентов в основном заканчивается на экране компьютера или в виде проекта, и получается что, я не делаю следующий шаг в реальный физический мир. Так что это то, что я захотел сделать, чтобы научиться чему-то новому.

Я знал, что мне были необходимы еще некоторые инструменты, если я хочу сделать нечто большее. Поэтому в этом году, я сделал этот шаг и купил себе дешевые китайские металлообрабатывающие станки.

На станке с ЧПУ, я мог бы сделать все, что я когда-либо хотел, Таким образом, мне в голову пришла мысль, чтобы попытаться сделать промышленный 6-осевой манипулятор. Это было бы идеальным проектом, чтобы объединить свою вновь обретенную любовь к созданию физических вещей, со старой (но не исчезнувшей) любовью к программированию.

Я купил себе запас алюминия, подшипники, двигатели и т.д., и много всего для фрезерования, нарезания внутренней резьбы, сверления, завинчивания, печати, пайки и программирования. Вот что в результате всего этого появилось:

Я не документировал процесс на столько, на сколько я хотел бы это сделать, но я был достаточно умен, чтобы снять видео на каждом этапе.

Так что это своего рода видео о создании (пропустите ролик до конца, для того чтобы увидеть готового робота в действии).

Дальше по подробнее и немного фотографий:

Электромеханика

Я недооценил величину крутящего момента, требуемого для перемещения манипулятора. Предполагаю, что это стандартная ошибка начинающих. Мне потребовалось несколько переделок и большое количество разочарований, прежде чем я получил то что нужно. Для этого мне потребовалось улучшить дизайн и добавить больше коробок передач.

Было бы хорошо иметь планетарные редукторы но, к сожалению, они стоят целое состояние. Так что мне пришлось использовать несколько относительно дешевых червячных коробок передач. Они прекрасно работают, но у них есть довольно много проблем, которые влияют на точность робота. Но по крайней мере он имеет необходимую силу для перемещения.

Я использовал шаговые двигатели так как они позволяют держать определенное положение достаточно просто. Но мне нужно было что-то, чтобы синхронизировать начальное положение между роботом и компьютером. Поэтому я использовал индуктивные датчики на каждой из осей, чтобы получить какую-то начальную позицию.

Рука

Я напечатал руку на 3D принтере, с намерением использовать ее в качестве прототипа, но она так прекрасно работала, что я ее оставил.

Я использовал стандартный дизайн руки робота. Всего два серво-двигателя для открытия и закрытия. Я решил, что было бы хорошо, чтобы был какой-то датчик давления установленный так, чтобы рука знала о том что она что-то держит. Для этого я взял датчики давления из  дешевых кухонных весов, и встроил их в руку.

Я не нашел много информации о том, как использовать такие датчики давления, которые у меня были (4 датчика, 3 провода на каждый) Мне потребовалось немного времени, чтобы выяснить как их подключить. У меня получилась такая схема:

Рука имеет свой собственный Arduino, потому что я хотел, чтобы она могла обмениваться информацией с чем-то еще.

Программное обеспечение

Робот управляется Arduino, который управляет шаговыми двигателями и ускорением. 

Для руки я написал программу на C ++. 

После всего этого робот мог делать заранее запрограммированные вещи. Но это было скучно, и поэтому я сделал простую программу, где робот искал случайно размещенные кубы и пытался построить из них башню.

Робот использует камеру на руке для фотографирования пола. После этого я сделал цветные кубики и края обнаружения, чтобы робот мог их найти.

Исходники можно найти здесь:

Arduino часть

PC часть

11:04
10981
RSS
Нет комментариев. Ваш будет первым!

Авторизация

Войдите, используя Ваш аккаунт

Войти с помощью

Пользователи